Jarrudyno

Kiinasta saapui servot. Nämä pitäisi olla 270 astetta kääntyvät, mutta mutta... Nuo pyörii kylläkin ympäri saakka... Eli olisko noista päätystopparit poissa, ja asennontunnistin ympäri päästävää mallia? Tai koko asentotunnistin puuttuu ja nuo toimii "sähkömoottorina". Eli minua on kusetettu?


Irtoviisareita ja servonvarsia. Ja pikaliimaa


Hyvät tuli noista viisareista ainakin!

Elektroniikka meni uusiksi. Tässä eBaysta ostetut load-cell -muuntimet, eli venymäliuskoja lukevat laitteet jotka antaa ulos sitten 0-5V tai 0-10V tai 4-20mA tiedon sen mukaan miten kova rasitus venymäliuskoihin kohdistuu


Nämä myös eBaysta. Tein tuollaiset telineet DIN-kisko telineestä, sai molemmat samalle telineelle. Niin mitä nämä on? No näillä muutetaan 0-5V tai 0-10V jännite PWM signaaliksi. Servot syö PWM signaalia, eli jännitteellä saa ohjattua servoja


Sielläpäs ne on paikoillaan


Onpas suttuinen kuva... No jokatapauksessa tuossa on servolle lähtevä (jatko)johto. Servo tarvitsee siis +5VDC jännitteen, maan ja sen PWM -signaalin.

Ostin tähän projektiin käytöstä poistetun oikean logiikan Arduinon tilalle. Paitsi että syy logiikan edullisuuteen selvisi: eihän se toiminut. Ihme kyllä tarpeeksi kauan kun asiaa tutkin, niin löytyi viallinen vastus ja muistipatteri oli tyhjä. Tai muistipatteri ei ollut täysi, vaan 2.9V antoi. Ja se ei tuntunut riittävän. Toinen SER kanava tuosta on vielä pimeä, mutta onneksi sitä ei tarvita Logiikka ottaa vastaan 4-20mA venymäliuskojen muuntimien signaalin, ja signaalille suoritetaan tarvittavat laskutoimitukset. Tulos lähtee 0-10V analogisista lähdöistä, ja menee pwm-muuntimien kautta servoille Tietenkin vielä tunnistukset että auto ajanut dynolle, rullat pyörii jne jne jne

Hmm, nyt ei onnistu servon ohjaus jostain syystä...

Aluksi tosiaan kytkin väärin, nimittäin näin:

Eihän sitä tietenkään noin kytketä


Toinen yritys näin. Periaatteessa _pitäisi_ toimiva, vaan ei tee servo muutakuin sätkii??



Siinä versio kolme. Nyt ei servo enää liiku ollenkaan. Mittee v..?

Selvisi sitten, että rc-autoissa käytetyt servot ei toimikkaan 0-100% pwm signaalilla. Tai näin minua ohjeistettiin ainakin. Ja minäkun luulin että kyse nimenomaan samasta asiasta. Höh.

Käytin aikaa netin ja eBayn tutkimiseen, löytyisikö servoa jota voisi ohjata suoraan 0-10V jännitteellä. No ei löydy! Seuraavaksi yritin etsiä muunninta, joka muuntaa 0-10V jännitteen rc-autoissa käytettäville servoille sopivaksi PWM signaaliksi. Ei löytynyt. Ei kai tässä auta kuin tutustua vielä tarkemmin tuohon rc-autojen servojen signaaliin, ja hmm kai sitten tehdä itse sopiva muunnin?


Siinäpä se signaali selitettynä... Noin 50 hertsiä taajuus, kunhan on 30hz ja 200hz välillä. Pulssin leveyttä muutellaan noin 0,5ms - 3ms välillä ja jännite 2.5V ja 10V välillä

Kappas! Nyt löytyi kytkis!!

Ei kun kaivelemaan osia laatikoista. Kuvassa lukee N6555, mutta tekstissä NE555... Mielestäni minulla on noita piirejä jossain...

Tietoja kytkiksestä:
- Power supply: 4-5V DC (same as for RC servo), consumes 15 mA of current
- Control voltage range: 0-10V
- Control input impedance: > 30 kohm
- Output control signal suitable for RC servo motors: 1-2 ms pulse with and pulse repeat rate is around 80 Hz

Käyttöjännite käy hyvin, 5VDC käytettävissä. Ohjausjännite juuri se mitä tarvitsen. 80Hz menee myös nätisti servon vaatimaan alueeseen... Eli kaikinpuolin sopiva kytkis!

Osaluettelo Määrä
100 kohm vastus 2
47 kohm vastus 1
33 kohm vastus 1
470 ohm trimmeri 1
1N4148 diodi 1
220 nF konkka 1
100 nF konkka 1
NE555 timer IC 1

Kytkis löytyi täältä: www.epanorama.net/circuits/servo10v.html

Piirilevyn tekoa. Jotain osia vielä puuttuu, joten joutuu odottelemaan että posti tuo ne


Piirilevy takaa


No, posti toi sitten kiinasta tilatut jännite --> pwm-servo muuntimet. Niitä testailen tässä, ja mittaritaulussa 270 asteen käännöllä varustetut servot. Tuossa logiikka syöttää 5V jännitettä, eli maksimijännitteella viisarit näyttää nollaa ja minimijännitteellä viisarit näyttää suurinta lukemaa. Säädin viisarit vähän alle nollan, että saa vähän säätövaraa viisareille sähköisesti


Ja tuossa logiikka syöttää lähes minimijännitettä. Jos laittaa minimijännitteen, niin servot ajaa "laitaan", joka tuosta 270 asteen servosta jostain syystä puuttuu... Ja servo ajaa sitten yli, ja asennontunnistin ilmoittaa että nyt ollaan väärässä kohdassa, ja servo pyörähtää yli ja yrittää ajaa jälleen laitaan. Eli viisarit jää pyörimään tuohon tauluun Siksi pitää ottaa ohjelmoidessa huomioon että toiminta-alue ei ole 0...5V vaan jotain tuolta väliltä. Esim 0,5V - 4.5V tms


Tällainen tilanne tällä hetkellä. Koekytkentöjä Oikealla ylhäällä nyt uudet muuntimet. Seuraavaksi kytken kasan kytkimiä tuohon ja simuloin oikeaa jarrudynoa niillä. Ohjelman kirjoittelua tiedossa